黑天在《薄伽梵歌》中向阿周那阐明达到人生最高目的解脱（）的三条道路：业瑜伽、智瑜伽和信瑜伽。“瑜伽”在古代印度是指修炼身心的方法。波颠阇利（Patañjali）的《瑜伽经》（Yogasūtra）提到八种瑜伽修炼方法：禁制、遵行、坐法、调息、制感、专注、沉思和入定。而在《薄伽梵歌》中，黑天将瑜伽的含义扩大，泛指行动方式。“瑜伽”（yoga）一词源自动词词根yuj，意思是约束、连接或结合。这样，黑天所谓的瑜伽，是要求行动者约束自己，与至高存在合一。
“业”（karma）是行动或行为。“业瑜伽”（karmayoga，行动瑜伽）是指以一种超然的态度履行个人的社会义务和职责，不抱有个人的欲望和利益，不计较行动的成败得失。黑天认为行动是人类的本质。拒绝行动，恐怕连生命也难维持。停止行动，世界就会走向毁灭。纵然一切行动难免带有缺陷，犹如火焰总是带有烟雾，一个人也不应该摒弃生来注定的工作。行动本身不构成束缚，执著行动成果才构成束缚。因此，不怀私利，不执著行动成果，只是为履行自己的社会职责而行动，就能获得解脱。